文章目录

0 引言

1 系统整体架构

2 路径跟踪软件系统

2.1 坐标转换

2.2 路径规划

2.3 动态路径搜索

3 试验分析

3.1 半物理仿真试验

3.2 田间作业试验

4 结论

文章摘要:为实现农业机械田间全路径自动驾驶,基于动态路径搜索算法研制了农业机械自动驾驶软件系统,以实现直线路径和转弯路径的统一导航决策与路径跟踪。为提高曲线路径参考点索引的准确性,引入路径动态搜索前视窗实现曲线路径参考点的大范围动态更新,搭建半物理试验平台对路径跟踪软件系统进行验证。测试结果表明:所研制系统满足农机田间全路径自动驾驶需求,将该系统用于泥泞田间拖拉机旋耕和深耕自动驾驶作业,平均速度约为0.9m/s时深耕直线跟踪误差小于0.36m,平均速度约为1.2m/s时旋耕直线跟踪误差小于0.16m,动态索引点更新满足拖拉机自动驾驶跨行转弯需求。

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